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于 2020 年 12 月正式在日本发表的丰田第 2 代 Mirai 车系，除了改采 TNGA-L 平台打造外，更改采中大型豪华轿车尺码设定，并采用后轮电动马达驱动，具备 3 个总计达 141 公升容量的压缩氢气槽，氢燃料电池密度提升至 5.4kW/L，电动马达具备 182 匹最大马力及 300牛.米峰值扭矩，续航力更达到 750~850 公里水平。
近期丰田则针对日本新车市场上贩售的第 2 代 Mirai 车系，进行车型年款上的更新，主要在于科技及安全配备的提升，新年款 Mirai 车系提供 7 种等级的车型配置，于日本市场的新车售价为 7,106,000 日圆起至 8,600,000 日圆。
新年款车型针对 12.3 吋中央触控荧幕的连接机能进行提升，与手机连接后的导航显示更新为全画面显示，同时还新增 WiFi 热点分享机能，可由车辆设定分享热点予驾驶及乘客使用。此外新年款车型在前车门玻璃亦使用了隔音材质设定，进一步提升车辆行驶时的外在噪音隔绝表现，提升整体车辆动态行驶质感。
而在主动安全配备设定上，丰田第 2 代 Mirai 车系除了已配置先进的 Teammate Advanced Drive 辅助驾驶系统，可透过多项系统配合达到 SAE 美国汽车工程师协会所定义的 Level 2 自动驾驶等级外，新年款车型则针对周边车辆的视野盲点，加入辅助安全的考量项目，其会透过系统侦测并将车辆减速，避免车辆行驶在周围其它车辆的视野盲区，借此降低意外发生的可能性。
